從 Intel 實感 景深攝影機將Intel® 實感™點雲端轉換為 PCL 點雲端
我想要將點雲端資料從 Intel® 實感™ 相機轉換為 PCD 格式，這是 PCL （點雲端資料庫） 中的傳統
Intel® 實感™ SDK 2.0 隨附一個點雲端範例程式，但它適用于 C++，以及大多數的樣品。 但是，看著少數 C# 範例的代碼，它們的腳本#includes標頭中具有一些代碼（C# 中並非強制性）。 因此，C++ 點雲端代碼可能不難轉換為 C# 腳本。
請嘗試 C# 腳本中的 C++ 代碼，並查看從該時間點起您收到和工作的錯誤數 （如果有）。
licloudalsense/範例/pointcloud at master ·IntelRealSense/li壅塔alsense ·GitHub
為了比較 RealSense SDK 2.0 中 C++ 代碼與 C# 的比較，您可以在此頁面看到以下兩種類型的範例：
lisense/master 的範例 ·IntelRealSense/li壅塔alsense ·GitHub
在 PointCloud 類調整 C# 之前，一個目前可執行檔選項是取得攝影機的調色 （若使用原始深度，則用於景深攝影機;若使用顏色對齊深度，則使用彩色攝影機），然後執行Pinhole 相機模型 （PointCloud 類在內部執行）。從攝影機獲得的圖像，ppx 和 ppy 在連結中camera_principle_point_x y，fx 與 fy camera_focal_length_x y。
您需要在深度影像中迴圈流覽每個圖元、獲得深度值（效率最有效的是透過深度資料指標）、乘上深度縮放比例，並套用連結中x_3D和 y_3D 公式。
萬一有人讀到這一點而感到疑惑，C# 目前 （大部分） 受到支援。
在內部用來計算點雲端的方法就在這裡。
PCL 支援 INTEL 實感 + RGB 轉換的 PCL 資料
HTTPs://github.com/eMrazSVK/JetsonSLAM/blob/master/pcl_testing.cpp