摘要
如何取得 x、y、z 座標組象座標點，以及如何降低匯出到 MeshLab* 的 .ply 檔案的噪音
描述
從檢視器中Intel® 實感™ .ply 檔案並轉換為 .pcd 檔案後，我想要取得 （x、y、z） 座標。我獲得的位置資訊與物件的實際距離不是。我要如何取得真正的位置資訊？在 Meshlab* 中開啟 .ply 檔案時，檔案的噪音很大，導致資訊不正確。如何過濾噪音，僅獲得我想要的資訊？
解決方法
若要取得 距離值，請使用 API 在此 執行程式碼。
匯出 的 PLY 檔案包含使用 pointcloud.calculate（） 功能所建立點，該函數以以公尺表示的座標來返回點。有關點數座標的詳細資訊，請參閱 此撰寫。
對於 吵 雜的 .ply 檔案，請記住，從 RealSense 檢視器匯出到 D400 系列攝影機的 .ply 檔案執行方式與 SR300 攝影機的執行方式幾乎不及 SR300 –影像在 MeshLab 中通常看起來非常扭曲。
為了 補救吵雜 的點雲端資料，RealSense 檢視器中可調整某些設定以降低噪音。在實驗室重現此問題時，有助於降低噪音的一些設定如下：
解析度：1280 x 720 @ 30 FPS （每秒畫面數）
紅外線 1 與紅外線 2：Y8
停用自動曝光 （身歷聲模組的使用者控制功能表）
暴露時間：5040.00
增益：16.00
深度單位：100 （在 進步控制/深度表格下）
深度單位：0.0001（在 控制項下）
調整差異變化 （在 進步控制/深度表格下）
根據閃電 條件調整鐳射功率（在控制下）
紅外線 1 與紅外線 2：Y8
停用自動曝光 （身歷聲模組的使用者控制功能表）
暴露時間：5040.00
增益：16.00
深度單位：100 （在 進步控制/深度表格下）
深度單位：0.0001（在 控制項下）
調整差異變化 （在 進步控制/深度表格下）
根據閃電 條件調整鐳射功率（在控制下）
其他可調整以取得更深度資料的設定，可于 此處 找到。
塗抹後處理篩檢程式也可能有助於降低噪音。然而，這些預先設定和篩選只能在某種程度上消除吵雜的點雲端資料。如果需要減少更多噪音以取得更好的資料，使用 PCL 中的篩選準則，以手動方式從點雲端資料清除吵雜點也可能有説明。