如何在 MATLAB® 中為Intel®實感™獲取 RGB 點雲？
內容類型: 產品資訊與文件 | 文章 ID: 000032953 | 最近查看日期: 2019 年 08 月 02 日
遇到的問題
我想從 MATLAB® 中的 D435 獲取和繪製 RGB 彩色點雲。我能否訪問並使用頂點和紋理將實感點雲物件轉換為 MATLAB 點雲物件？
事實/環境
英特爾®實感™軟體發展人員套件 2.0
Intel® 實感™ D400 系列深度相機
解析度
實感團隊正在研究如何在 MATLAB 中為點雲著色的示例。目前,我們沒有 ETA(估計到達時間)。
同時,您可以檢查此執行緒,其中包含用於獲取 MATLAB 中的 RGB(紅色、綠色、藍色)顏色點雲的代碼(閱讀注釋以快速修復與 align.m 超類相關的問題)。
如果只想獲取點雲,而不獲取 RGB,則可以使用以下代碼:
% 使管道物件管理流式處理
管道 = 實感.管道();
% 定義點雲物件
pcl_obj = 實感.點雲();
% 使用預設設置在任意攝像機上開始資料流
管道.開始();
% 獲取幀。我們拋棄了第一對夫婦
攝像機結算時間的百分比
對於 i = 1:5
幀 = 管道.wait_for_幀();
結束
% 選擇深度幀
深度 = 幀.get_深度_幀();
% 獲得不帶顏色的點雲點
pnts = pcl_obj.計算(深度);
頂點 = pnts.get_vertice();
% 可選:填充 MATLAB 點雲物件
pCloud = 點雲(頂點);
%顯示點雲
pcshow(pCloud);
管道.停止();